Ich weiss jetzt nicht, ob Sie das mitbekommen haben. Und ob Sie begreifen was da passiert ist.

Aber am Cybathlon 2016 (Cybathlon, ETH, NCCR Robotics), einer Art Behindertenschaulaufen ohne besonderen  wissenschaftlichen aber dafuer sehr publikumswirksamen Hintergrund [wieso/was:link] mit mehrheitlich durch das Patronat der ETH suggerierten “High-Tech-Hintergrund” gewann ein Mann das Armprothesenrennen, der einen “Hook” trug [siehe detaillierte Griffanalyse, link]. Arschcool, mit 67 ein Senior, dort auch klar der älteste.

Fehlerfrei und schnell.

Einer der wenigen, der, wie ich, die 8 einfachen Schlüsselfragen kennt, die einem beantworten, ob irgendeine Armprothese für echte Arbeit taugt [link].

 

Dagegen zeichneten sich die sogenannten “Hightech”-Prothesen im Laufe dieses Rennens durch die ihnen bekanntermassen innewohnenden system-inhärenten Fehlfunktionen [siehe weiter unten, oder siehe detaillierte Griffanalyse auf Englisch, link] aus.

Gerade bei den beiden Firmenvertretern (1, 2) der Firma Touch Bionics, welche beide ein iLimb trugen, ging es fast etwas wild zu und her. Dabei spart die Firma bei Rückfragen zu ihren Produktefehlern, welche sie gerne abwimmeln, nicht mit dem Hinweis auf “therapeutisches Training” ¹⁾Korrespondenz, Workshops: ungenauer Spitzgriff, extrem anfällige Handschuhe, positionsabhängige Handfehlsteuerung, schwache Greifkraft.. Auch Otto Bock verwies übrigens früher gerne auf therapeutisches Training, wenn man sie mit Konstruktionsfehlern konfrontierte²⁾Korrespondenz; Ansprechpartner bei Otto Bock: Kerstin Fiedler. Probleme der Produkte in willkürlicher Reihenfolge: unsachgemässe Stahlseilaufhängungen mit dem Ergebnis häufiger Kabelrisse; Handgelenksmechanismus mit über Wochen und Monate dilatierender Klemmfeder; Adapterbolzen mit zu breiter Durchmesserstreuung und mit gemessen an dieser Produkteungenaugigkeit zu hohem Preis von 80 Fr. pro Adapterbolzen; Otto Bock Einzug-Hand mit schlechter Mechanik welche nach 2-3 Monaten kaputt geht; Movohook 2 Grip mit zu weichem Hookbody und dadurch entstehender Eindellung mit auf diese Toleranz zu langen Spannfedern; Movohook 2 Grip mit schrägen Gelenksflälchen und Hartplastikscheibe, anstelle eines wartungsfreien solide gebauten Gelenks, mit dem Ergebnis eines sehr raschen Wackelns bei Abrid ausserdem durch Staub-/Schmutzeinlagerung. .

Wieso Hersteller von schlechten Produkten die Fehler nicht einfach zugeben, und statt dessen den Anwendern falsche oder irreführende Hinweise erteilen, ist schwer verständlich, wenn sie sich gleichzeitig über zu tiefe Anwenderprozentzahlen beklagen; denn gerade das Ausbleiben einer adäquaten Antwort hat auch das Ausbleiben einer Verbesserung zur Folge!

Und genau das kann man sich halt nun in epischer Breite auch anschauen.

Da nützt es weder, dass die Firmenvertreter das nun plötzlich nicht mehr “lustig” finden (dass ich es nicht lustig finde, dass meine Kundenanliegen nicht ernst genommen werden, schien diese Firmenvertreter dagegen nie besonders zu bedrücken), noch, dass penetrant weiter so getan wird als ob nichts wäre.

Systeminhärentes Versagen 1: fehlender Spitzgriff bei fehlender Fingerkoordination

Bekanntes Versagen des Spitzgriffs (precision grip) bei fehlender Steuerungskoordination von Daumen und Zeigefinger bei der Touch Bionics iLimb-Hand (es handelt sich um konstruktionsbedingte Eigenheiten, nicht um Bedienungsfehler³⁾Mündliche Auskunft Touchbionics-Vertreter: die Motoren sind nicht koordiniert. Beobachtungen an der Hand: die Motoren sind nicht koordiniert und verpassen daher regelmässig, einen effektiven Spitzgriff zu leisten. Wenn jemand in der Lage sein müsste, trotz dieser Produkteigentümlichkeiten die Hand zuverlässig zum Spitzgriff zu steuern, dann Touchbionics-Firmenangestellte mit der Möglichkeit zu umfassendem Training und Übungen. ):

Detaillierte Darstellung des Versagens des Spitzgriffs: der Anwender versucht mehrfach vergeblich, den Stoff zu greifen, was ihm nicht gelingt. Spitze von Daumen und Zeigefinger verfehlen sich, konstruktionsbedingt ⁴⁾Umgekehrt ist es etwa bei einem Split Hook gar nicht möglich, dass sich die beiden Greifzangen gegenseitig verpassen – was hier offenbar nie in die technischen Kommentare etwa der ETH oder des SF DRS einfloss: auch konstruktionsbedingt. Offenbar weiss derartiges im Nachgang wahnsinnig augenscheinliches Erfahrungswissen nur, wer den ganzen Tag solche Greifer trägt, anwendet und einsetzt. Es scheint sich anderen nicht so klar zu erschliessen, was doch gewisse Fragezeichen zur Sinnhaftigkeit so einer Art “Forschung” aufwirft. :

Systeminhärentes Versagen 2:  körperhaltungs-bedingte Handsteuerungsprobleme

Bekanntes und häufiges Problem der Myoelektrik-Steuerung ist, dass auch eine subtile Aenderung der Körperhaltung unbeabsichtigt die Hand öffnet (oder zuklemmt); es handelt sich um ein bis heute nicht lösbares Problem der Ansteuerung der Armprothese über 2 Hautelektroden, welche alle Benutzer kennen, und worüber publiziert wurde⁵⁾Siehe umfassende Dokumentation zur positionsabhängigen Steuerungsproblematik an anderen Orten auf dieser Webseite.. Hier öffnet die Hand unabsichtlich während von der Touch Bionics-Angestellten nur schon sehr geringfügige Haltungsänderungen von Oberarm und Oberkörper vorgenommen werden:

Systeminhärentes Versagen 3: Bad Hand Day und völliges Versagen der Hand

Typisches Problem der myoelektrischen Steuerung ist auch, dass irgendwann gar nichts mehr geht⁶⁾Siehe widerholte “bad hand day“-Erfahrungsberichte auf dieser Webseite.. Auch das ist kein Bedienungsfehler:

Die ausserdem dort vorgefuehrten nicht-kommerziellen Forschungshaende waren in diesem Vergleich besonders schwach, was meines Erachtens keinesweges gegen sie spricht (es sind halt unausgereifte Prototypen, an denen eine besondere Sache ausprobiert wurde) wogegen auf den sechs vorderen Plaetze ueberwiegend echte Industrievertreter, also Armamputierte, die selbst in der Prothesenindustrie arbeiten und gleichzeitig mit den dort verkauften kommerziellen Produkten ihren Prothesenbedarf decken, dominierten.

Wade Daniel Letain versucht mit einer “besonders intuitiv”⁷⁾Im Vorfeld des Cybathlon wurde für eine “besonders intuitive” Steuerung dieser Prothese Werbung gemacht.  Aus [link]: “With the SFU team’s new control system, Letain already has a variety of different grip patterns that he says work “well beyond” what he could achieve with prosthetic devices. nLetain adds: “With this new system, it feels like I’m opening and closing my hand. The most exciting moment for me was feeling my left index finger and the little finger for the first time since my accident. With the hook you don’t use those muscles at all. This system puts my mind to work in a whole new way.” angesteuerten Armprothese ein Brot zu schneiden.

Magnus Niska, der über eine besonders robuste Steuerung⁸⁾Hier würde die Prothese laut Angabe der Veranstalter über Nervenimplantate gesteuert. verfügen soll, drueckt das Brot flach und wirft dann die abgeschnittene Scheibe zu Boden.

Systeminhärentes Versagen 4: absolut ungenügende Greifkraft

Die Greifkraft gerade der iLimb ist unterhalb jeder akzeptablen Leistungsnorm ⁹⁾Siehe u.a. den Versuch, mit iLimb einen Apfelkuchen zu backen, auf dieser Webseite..

Ohne jede Ueberraschung versucht dieser Touchbionics-Firmenvertreter / -angestellte beim Cybathlon vergeblich¹⁰⁾Hierzu genügt es, die Bildsequenz zu betrachten., ein verschlossenes Glas zu öffnen.

Auch das Greifen dieses Kegels gelingt nicht¹¹⁾Diese Einsicht erschliesst sich zwanglos beim Betrachten des Videos., so dass diese Firmenvertreterin von Touchbionics nach ausgiebiger therapeutischer Trainings nur durch umfassende Umgehungsmanöver schafft, den Kegel korrekt zu platzieren:

Fazit

Dass derartige “Leistungen” gemessen am extremen Preis von 80 000 Franken für so ein i-Limb alles andere als auch nur annähernd akzeptabel sind¹²⁾Diese Beurteilung wird jeder nachvollziehen, der für 80 000 Franken einen höheren Gegenwert als den hier präsentierten erwartet., wird manchen vielleicht erst jetzt ersichtlich. Es war aber schon immer so¹³⁾Diese Wahrheit erschliesst sich jedem, der die Konstruktionweise des iLimb versteht und diese Webseite liest..

Wir haben dies aber breit festgestellt und mitgeteilt, wie auch andere¹⁴⁾(dito).

Die Gretchenfrage ist auch nicht mehr die, wieso da was nicht geht. Die systeminhärenten Versager sind alt bekannt, die Firmen wollen sie offenbar auch nicht lösen, sondern unbesehen weiterbrettern. Wieso glaubt niemand Armamputierten, wenn sie diese Fehler darlegen und einfach sagen? Was bringt denn auch ein Cybathlon, wenn auch dann niemand hinsieht?¹⁵⁾Hinsehen hier ist im Sinne eines ingenieurtechnischen analysierens und konstruktionstechnischen Verbesserns gemeint. Beides fehlt weiterhin in den Annalen der hier involvierten Techniker. Allerdings lassen sich fehlende Referenzen nicht referenzieren, was ein informationstheoretisches Problem darstellt.

Dass Eigenkraftprothesen in sehr, sehr vieler Hinsicht besser sind, können Sie hier seit etwa 2008 nachlesen¹⁶⁾Dass diese Aussage stimmt, erfordert, dass Sie diese Webseite auf diese Aussage hin selbst überprüfen (etwa hier oder hier). Melden Sie sich bei mir falls Ihnen dies nicht gelingt.. Das sind acht verdammte Jahre.

Irgendwann wird aber auch klar: Nichtbehinderte, und Forscher, sowie viele Industrievertreter, die leben alle auf einem völlig anderen Planeten¹⁷⁾Das ist nicht sprichwörtlich gemeint. Natürlich leben wir alle auf dem Planeten “Erde”. Aber die Erfahrungen und Erwartungen gehen fast durchwegs in relevanten Bezügen zur Frage der Armprothetik und anderen diesbezüglichen Aspekten aneinander vorbei..

Wer aber nicht versteht, dass myoelektrische Arme seit den fünfziger Jahren inhärente Probleme mit sich brachten (siehe Text zum “Russian Arm”), trägt den Grund dafür mit sich herum, so dass sich eher fragt, was das für ein Grund sein mag. Die Gretchenfrage ist also, was denn wirklich da gespielt wird.

Mit Problemsuche bei Armprothetik hat das alles nicht das geringste zu tun¹⁸⁾Dies ist eine Hypothese, die aus reiflicher Beobachtung hervorgeht. Wir sind bei der Soziologie der Technikforschung. Es sind allzu viele Dekaden vergangen – es ist 2016, und wer ernsthaft damit arbeiten will, muss eine Armprothese mit einem Hook und einem Kabelzug tragen. Was passierte z.B. 2006 (vor 10 Jahren)? Was passierte z.B. 1996 (vor 20 Jahren)? Das sind die entscheidenden Fragen. Wer deklariert Forschung: wer tat das damals, wer tut das heute, spielen da immer dieselben Mechanismen der akademischen Seilschaften, etc. ? Wer wertet auf, wer wertet ab? Wer erfindet die Technikmärchen? Wer lügt uns seit 40 Jahren den bevorstehenden Fortschritt vor? Wer setzt sich hin und zerlegt die Materie analytisch? .

Eigenkraft und Bionik

Als eindeutig bester schnitt der Mann mit der Eigenkraftprothese ab, also mit etwas, welches die Veranstalter als “Hook” bezeichneten. Dies an einer Veranstaltung, welche als einziges Ziel hat, “High-Tech” in der Armprothetik gerade auch deswegen als besonders erstrebenswert darzustellen, wobei als Anreiz vorgegeben wird, dass geschlagene 70% der Leute mit entsprechenden Armen ohne solche Prothesen leben. Um den Markt anzuheizen. Um zu brillieren mit der “bionischen” Hand.

Warte mal.

Ein was? Wer? Was “Hook”.

Wo?

Also, das haette aber auch so nicht sein sollen.

Das haette man dann eben auch ganz gerne verschwiegen und man haette es auch gerne etwas unter den Teppich gewischt.

Man liest daher auch gar nirgends darueber, was das jetzt war.

Es ist mehr als hochnotpeinlich. Dazu hin konnte auch bei der Fernseh-Uebertragung keiner erklaeren, was da jetzt genau los ist. Wer weiss bei Armprothesen auch schon Bescheid. Das konnte auch keiner der gerufenen “Experten” sagen.

Aber der umtriebige Professor Robert Riener trat vor zwei Jahren zunaechst an die Oeffentlichkeit mit der Idee, er wolle neueste Robotikhaende (aber nur unter Einsatz durch Amputierte) um die Wette manipulieren lassen. Dabei sei das Hallenstadion zu mieten, und Kameras ganz dicht auf die Gesichter der Behinderten die da im Wettkampf um den Sieg amselten. Ein grosser Sinn fuer die Dramatik des Augenblicks schwang da von Anfang an mit.

Konkret sah der erste Entwurf fuer den Cybathlon vor, dass Amputierte unter Einsatz von Roboterhaenden die Handhabungsaufgaben des SHAP (Southampton Hand Assessment Procedure) bewaeltigen. Dies unter der Behauptung, “man” “taete” etwas “fuer” die Behinderten.

Wie seit Jahrzehnten wird erneut von den Robotikforschern vorgehalten, es truegen 70% der Armamputierten keine Prothese und das faenden sie schlecht. Nun bestuende endlich Handlungsbedarf, also, noch mehr Elektronikzeugs in die Dinger rein, Papers schreiben, und dann hoffen dass sie irgendwann einer “billig” verkauft.

Diese Art Maerchen macht sich halt bei den Stiftungen gut, wenn man Geld fuer die Forschung will, und der NCCR Robotics muss nun den Abschlussbericht verfassen, in dem für alltagstaugliche Armprothesen-Verbesserungen nichts vorzuweisen ist; dies ist auch nach dem Cybathlon der Fall.

So einen SHAP mit Roboterhaenden bespielen lassen, die von Amputierten rumgeschleppt werden sollen, das macht man wohl vor allem dann, wenn man Roboterhaende fuer Raumfahrt uhd Militaer entwickeln will, die Forschung aber unter dem Deckmaentelchen der ach so lobenswerten Behindertenforschung versteckt. Warum nicht, solange es keinen stoert.

Natuerlich ist das so aber fertiger Unsinn.

Gehen wir mal davon aus dass es uns Leute mit potentiellem Bedarf fuer so eine Armprothese betreffen soll.

Erstens sind Armamputierte alle anders, auch anders ausgestattet¹⁹⁾Dies ist ein Erfahrungswert, der aus 8 Jahren intensiver Auseinandersetzung mit dem Umfeld herrührt. Gerne darf mit wissenschaftlichem Material hier gegenargumentiert werden, wenn gemeint wird, das wäre falsch; beim Versuch, das dann zu tun, wird man feststellen, dass dies stimmt. Ebenso sind die “Piloten” am Cybathlon unterschiedlich ausgestattet.. Wir sind alles andere Menschen, haben unterschiedliche Beduerfnisse, und dazu gehoert auch der unterschiedliche Beruf, die dort verschiedenen Taetigkeiten. Sofern eine Versicherung die Prothese bezahlt, ist diese einfach und zweckmaessig und erfuellt konkrete manuelle Aufgaben²⁰⁾Dies ist gesetzlich so vorgesehen.. Die Prothesen sind dann daher auch bei allen etwas anders²¹⁾Das hat anatomische und physiologische Gründe. . Und daher kann man sie auch nicht arg gut (oder fair) vergleichen.

Zweitens sind daher auch echte, im Leben angetroffene Armprothesen alle anders²²⁾dito. Hier vergleichbare Anwendungen zu finden, die alle betreffen, ist nicht so einfach. Der SHAP taugt weder als Testverfahren grundsaetzlich (nichts daran ist normiert oder standardisiert)²³⁾Die Kritik am SHAP ist andernorts auf dieser Webseite in aller Tiefe ausgeführt und wurde vom führenden Industrieheft, dem OANDP Edge, aufgegriffen und ich wurde dazu zu einem Invited Commentary eingeladen. Man muss davon ausgehen, dass diese von den Forschern ungeliebte Kritik leider stichhaltig ist., noch fuer Armprothesen im Besonderen (dazu sind zu viele der Aufgaben irrelevant)²⁴⁾Mich würde der Beruf interessieren, der dan ganzen Tag SHAP-Inhalte (und nichts sonst) bewältigt..

Drittens gibt es kein sinnvolles Rennen in dieser Situation von Armamputierten gegeneinander. Nicht aus Sicht der Anwender, nicht aus Sicht der Armprothesentraeger. Wenn der eine eine myoelektrische Schauprothese traegt, welche vor allem zum zirkushaften Supponieren angedeuteter Gesten und dem aktiv herzeigenden Beeindrucken der Mitmenschen da ist (sog. “bionische” Hand), so darf man ihn nicht dadurch blossstellen, dass man ihn um die Wette buegeln, haemmern oder schleppen laesst. Die kriegen auch mal ein Brot abgeschnitten, aber man soll dafeur Zeit einraeumen. Ueberhaupt geht dann alles etwas langsamer. Wenn dann einer wie ich mehrheitlich mit einem “Hook” herumlaeuft, gehen manchen anderen eh die Warnlampen an; vor solchen Maennern hat die Bevoelkerung historisch Angst, und besonders natuerlich unreife und pubertierende Jungs ²⁵⁾Siehe hierzu die angegebenen Studien. Es ist aber auch eine Alltagserfahrung.. Die “Hooks” bedienen offenbar pubertaere Uraengste, und es bedarf damit eines sehr ausgereiften Erwachsenseins um die funktionelle Pracht einer gut gebauten Eigenkraftprothese – gleich wie die funktionelle Pracht eines beispielsweise etwa 6kg schweren, sehr satt in der Hand liegenden Rennvelos – zu bewundern und zu schaetzen²⁶⁾Es braucht daneben auch echtes technisches sowie physiologisches Verständnis..

Medial werden die fuer Hersteller und Verkaeufer ungleich einnahmetraechtigerer “bionischer” Schauprothesen mit der Fingereinzelbewegung unglaublich belobt²⁷⁾Diese Tatsache erschliesst sich etwa bei der Uebersicht der aktuellen Wissenschafts- und Tagespresse.. Klar, man erhofft sich dadurch besseren Absatz.

Und da Armamputierte keine Lobby haben²⁸⁾Falls Sie doch eine Lobby-Adresse finden, senden Sie diese mir doch einfach zu. Danke. , weiss es sonst auch kaum einer besser.

Aber glaubt es einfach: es ist Unfug, unterschiedlich ausgestattete Armamputierte Moebelbausaetze um die Wette zusammenpflaeumeln zu lassen. Wenn man da ueberhaupt etwas testen soll (und nur dafuer wurde der SHAP urspruenglich auch mal erdacht), dann der Vergleich vorher und nachher bei ein und derselben Person: was bringt mir diese oder jene Verbesserung an der Armprothese wirklich? ²⁹⁾Dass der SHAP dafür erdacht wurde, steht in irgend so einem Paper drin.

Dann kann man Vergleiche anstellen, dann lohnt sich so ein Cybathlon.

Das habe ich den Herrschaften Organisatoren ebenfalls gesagt, und darauf hingewiesen dass der Alltag und nicht so ein seltsamer SHAP-Test bedeutsam waere. Auch fragte ich sie, was sie wohl zu befuerchten haetten, wenn sie beim Cybathlon auch Eigenkraftprothesen und Leute ohne Prothese zulassen wuerden. Immerhin tragen 70% der Armamputierten keine Prothese – so gut werden die Dinger nicht sein, dass so viele drauf verzichten.  Die ETH ist vermutlich voller Leute, die diese Urangst vor dem Mann mit dem Hook noch mit sich herumtragen und sie jedem, der so daherkommt, ins Gesicht klatschen ³⁰⁾Falls das nicht so ist, lesen wir sicher bald was interessantes darüber in kommenden Forschungsvorhaben, Programmen und Entwicklungen. . Da war es kein grosser Aufwand, die Herrschaften davon zu ueberzeugen, dass sie bei einem Cybathlon vor einer derartig veralteten und gesellschaftlich geaechteten Prothesenausfuehrung wie dem “Hook” gar keine Angst haben muessten: es war eine Besprechung, bei der ich keine Prothese trug.

Wer weiss schon über Greifen im Alltag mit Armprothese und die dahinterstehende Fragen wirklich Bescheid, sowas wie ich, oder ein gestandener Technologieprofessor mit Beraterteam?³¹⁾Es lohnt sich zur Antwortsuche bei dieser Frage, die Exposition zur Fragestellung, die publikationsbezogene Tätigkeit einschliesslich rascher Webveröffentlichung, sowie Eigenentwicklungen auf dem konkreten Gebiet heranzuziehen.

Ich : )

Ich schrieb dann einen guten Beitrag dazu hier auf dieser Webseite zur Frage des SHAP: wie sind Prothesen zu testen, und, wie nicht³²⁾30. Mai 2014. Darauf hin wurde ich vom industriefuehrenden Heft der Prothesentechniker, dem OANDP Edge³³⁾3. Juni 2014, dazu eingeladen, einen Kommentar zum Thema Prothesentests zu verfassen.

Etwas spaeter³⁴⁾17. Juni 2014 sahen sich die Organisatoren des Cybathlon motiviert, noch einmal mit mir darueber zu reden. Wir besprachen dann eine ganze Liste von alltags-relevanten Taetigkeiten und Aktivitaeten. Das Fruehstuck am Hotelbuffet. Die Reise mit viel Gepaeck. Der Haushalt. Und so kam es offenbar wenigstens teilweise zu einem Parcours, wie er am Ende beim Cybathlon dastand.

Gut waere es gewesen, als Vergleichswert anatomisch intakte Personen mitmachen zu lassen, sowie Leute mit Armamputation, die gar keine Prothese anhaben.

Gut waere es auch gewesen, die Handhabung der Aufgaben absolut und voellig frei zu lassen.

Wer was mit welcher Hand macht, ist doch egal. Ich rede da anderen ja auch nicht rein, was sie mit welcher Hand machen sollen.

Hier mit den “blauen” Gegenstaenden am Parcours vorzugeben, dass die Prothese gezwungenermassen fuer eine Art Aktivitaet zu verwenden sei, ist sehr alltagsfremd³⁵⁾Diese Aussage ist so völlig korrekt.. Einige der Tests blieben so alltagsfremd wie es der SHAP immer war; so konnten sich die Cybathlon-Organisatoren weder vom sog. Heissen Draht (ein Geschlichkeitsspiel mit einem gebogenen Draht, ueber den eine Metalloese so zu fuehren ist, dass sie nirgends beruehrt) noch von seltsamen Blocks und Objekten wie zu Anfang richtig trennen³⁶⁾Für die Prüfung der Richtigkeit dieser Aussage genügt es, sich den Parcours des Cybathlon zu betrachten..

Aber nun war es so, und man kann sich der Frage zuwenden, wie denn diese Prothesen funktionieren.

Die myoelektrischen Prothesen funktionieren so, dass auf der Haut am Armstumpf (bei den meisten Teilnehmern also der Unterarm) zwei (bei wenigen Teilnehmern mehrere) Elektroden sind³⁷⁾Dies ist eine banale Aussagen; Details dazu u.a. zum “Russian Arm” auf dieser Webseite. . Zieht man den darunterliegenden Muskel zusammen, dann wird die Elektronik der Hand abwarten, und bei genuegender Intensitaet und Dauer des Signals die Prothese auf- oder zumachen. Mit Umschaltsignalen, die ebenfalls Zeit brauchen³⁸⁾Geschwindigkeitsvergleich. , kann man zwischen verschiedenen Griffen oder auch der Handgelenks- und Handsteuerung umschalten. Es gibt dabei auch typische, der myoelektrischen Steuerung anhaftende und nicht wegdefinierbare Probleme, die recht gravierende Fehlmanipulationen verursachen koennen: so liegen am Arm meist recht verschiedene Muskeln so eng beieinander, dass Stell- oder Positionierbewegungen von Arm oder dem ganzen Koerper unwillkuerliche Ansteuerungen der Prothesenhand verursachen koennen³⁹⁾Umfassende Details zu diesem wichtigen Problem in Genüge auf dieser Webseite.. Diese Positionierungsartefakte fuehren dazu, dass man beim Aufstehen vom Tisch eine gehaltene Tasse loslaesst, ohne dass man dies beabsichtigt. Es faellt in anderen Worten recht oft was runter mit so einer Prothese – ausser man hoert halt irgendwann auf, damit Dinge zu tragen oder zu halten. Des weiteren funktioniert die Prothese wegen der auf der Haut aufliegenden Elektroden nur dann, wenn diese auch an der richtigen Stelle auf der Haut aufliegen, und der Schaft und der Stumpf in Ausdehnung und Groesse sehr exakt passen. Da ein Armstumpf tagesabhaengig im Umfang gerne variiert, ist das ein nicht so einfaches Problem⁴⁰⁾Dies weiss jeder, der dieses Handicap hat. Dazu benötigt es hier zunächst keine akademische Literatur.. Die Haut darf nicht zu trocken sein, aber wenn wegen Schweiss die Haut zu nass ist, geht die myoelektrische Prothese dann auch nicht mehr⁴¹⁾Etabliertes Erfahrungswissen.. Das ist bei mir schon ab 5 Minuten staubsaugen der Fall. Weiters ist der Griff, also die Art des Greifens, ein Problem, wenn die Handprothese mit den besonders echt und “bionisch” aussehenden Fingern deren Fingerspitzenschluss wie beim Praezisionsgriff bzw. Spitzgriff mit Daumen und Zeigefinger gar nicht aktiv steuert: bei den Modellen iLimb oder BeBionic roedeln die Daumen- und Zeigefingermotoren unkoordiniert nebeneinander her, und wenn es da dann überraschenderweise doch noch zum Spitzgriff kommt, ist das ein Stueck weit reiner Zufall⁴²⁾Komstruktionsinhärente Tatsache, die daher nicht verhandelbar ist.. Diese Finger sind derart unterschiedlich in ihren momentanen Bewegungen und Positionen, dass die Dynamik der relativen Fingergeometrie damit dem Benutzer weder klar einsichtig noch eindeutig steuerbar ist  – es sei denn, man fuehrt jedesmal eine Resetbewegung aus, indem man etwa die Hand fast andauernd wieder in einen kontrollierten Ausgangszustand bringt.

All diese Probleme haben denn auch sehr erwartungsgemaess bei den Kandidaten des Cybathlon zu entsprechenden Problemen gefuehrt⁴³⁾Hierzu genügt es, den Text zu lesen und die Videos anzuschauen. Dieses wird einem hier sogar sehr leicht gemacht. .

Ausser bei Bob Radocy, dem Mann mit dem “Hook”. Der hat Kaugummi gekaut, und er hat gewonnen. Und das extrem souveraen. Er ist mit seinen 67 Jahren zielstrebig wie ein Clint Eastwood Charakter hinter die Aufgaben gegangen, und hat alle ohne den kleinsten Fehler zuegig geloest. Er trug einen TRS Prehensor.

(Hier feiern wir, ich trage meinen TRS Prehensor)

Es handelt sich dabei um eine Greifzange (“Hook” wird dysphemistisch fuer prothetische Greifzangen verwendet⁴⁴⁾Wenn angezweifelt wird, dass “hook” “Haken” heisst, dass aber die Konstruktion eines “Hosmer Model 5XA” deutlich über die Hakenform hinausgeht, können wir diese Art aufbauende Epistemologie des Wort- und Begriffsverständnisses gerne im Detail etwa in einem neuen Artikel aufgreifen und erschöpfend vertiefen., wobei diese recht fortgeschrittene Greifmerkmale aufweisen). Die Griffgeometrie dieser Greifer ist starr und damit planbar: das heisst, die Greiferzangen stehen sich immer in derselben Konfiguration gegenüber, wodurch das Gelingen eines Anpackens massiv höhere Chancen hat. Der TRS Prehensor besteht nun aus Metall- und Kunststoffteilen derart, dass die Grifflächen etwas deformierbar sind und damit besonders gut greifen. Der Anwender steuert den Greifer durch ein an der anderen Schulter befestigtes Zugkabel, wobei diese Art der Prothese beim Greifen und Halten unter Zug zugeht (auf Englisch nennt man das “VC”, ‘voluntary closing’). Solche Zugkabel-gesteuerten Prothesen heissen auch Eigenkraftprothesen. Es gibt dort keine Fehlsignale⁴⁵⁾Firmenvertreter von Touchbionics vermuteten, dass es bei meiner Eigenkraftprothese auch zu “Fehlsignalen” käme. Wer weiss, wann da mal der Blitz einschlägt ; ) , auch hier macht Übung den Meister, aber die Steuerung ist geradezu extrem intuitiv, und gelingt sehr rasch⁴⁶⁾Siehe Paper-Reviews auch dazu auf dieser Webseite.. Damit kann man bei stabilem Kabel problemlos bis 30-50 kg Zugkraft aufbringen⁴⁷⁾Gemessener Erfahrungswert. , dabei die Verschlusskraft aber stets sehr genau dosieren und auch nur sehr behutsam greifen⁴⁸⁾Ich habe gestern das Armband meiner Casioarmbanduhr gewechselt. Weiters zahlreiche Posts auf dieser Webseite mit Bildern und Videos. Sie werden schon herausfinden, dass diese Aussage stimmt ; ) . Es gibt eine ganze Reihe weiterer Einzelheiten und Verbesserungen, welche diese Eigenkraftprothesen ausmachen. Bob Radocy ist selbst Gruender und Inhaber der Firma TRS in den USA, hat den TRS Prehensor auch selbst erfunden und gilt auf dem Gebiet der Eigenkraftprothetik als Legende.

Neue Probleme auf dem Gebiet der Eigenkraftprothetik zu loesen bedarf heutzutage sehr grosser Innovationsleistung, da da bereits in den letzten 50 Jahren viel und gutes geleistet wurde⁴⁹⁾Ein bisschen grundlegendes Literaturstudium – wozu sicher auch Patente gehören – darf man auch der ETH zumuten. . So gibt es fuer Eigenkraftprothesen neben verschiedenen Greifzangen auch ueber 70 Jahre ausgereifte mechanische Prothesenhaende mit sehr zuverlaessigem Spitzgriff bzw. Praezisionsgriff (und zwar ist dies die Beckerhand, allen  voran das Modell “Becker Imperial”) und gleichzeitig ebenfalls in der Hand implementierten adaptivem Griff⁵⁰⁾Wissen ist eben doch Macht.. Das heisst, eine Beckerhand kann aucg einen unregelmaessig oder auch rundlich geformten Gegenstand mit den Fingern umschliessen. Da John Becker, der diese Haende baut, aber keine Werbung macht, weiss das hier keiner⁵¹⁾Erfahrungstatsache.. Fuer die Wiederverkäufer sind sie auch nicht so ein arg grosses Geschäft: diese Haende sind funktionell bedeutend besser als ein iLimb oder Bebionic Hand, kosten aber nur etwa 600 Franken, und wer dann 30% auf dem Hardwareverkauf nimmt, verdient nur 180 Franken daran.

Vor einigen Jahren brachte ein Amerikaner einen sehr fortgeschrittenen “Hook” heraus, der austauschbare Gummigreifflaechen und eine verstellbare Greifkraft aufweist; es handelt sich um den V2P Prehensor⁵²⁾Da ich hier in der Entwicklung mit involviert war, weiss ich das ganz gut. . Auch dieses Produkt kennt man hier kaum⁵³⁾Erfahrungstatsache.. Insgesamt aber ist sicher Bob Radocy mit seinen sehr zahlreichen Entwicklungen, einer riesigen Erfahrung und den zuverlaessigsten, liebevoll und solide gebauten Prothesenteilen – allen voran der am Cybathlon zuvorderst gelandete TRS Prehensor – ein “Hook”-Traeger und damit Vertreter derjenigen Prothesenart, vor dem das Establishment rund um die Gadgets riesige Angst hat⁵⁴⁾Es gibt keine vernünftige Erklärung, es muss Angst sein., ohne dass sie diese Angst benennen koennen.

Und jetzt hat er gewonnen. Als einziger und schnellster ohne Fehler mit der Maximalpunktzahl⁵⁵⁾Tatsache..

Das macht ratlos und verdattert, auch, da keine Zeitung, kein Medium, niemand, es fertig bringt, dies zu sagen, es zu benennen, es mit Worten zu erklaeren, es klarzumachen oder auch nur grob darzustellen⁵⁶⁾Zum Zeitpunkt der Freischaltung dieses Texts absolut korrekt.. Es geschah im Herzen des Kantons Zuerich, aber was es bedeutet, weiss kein Mensch.

Das ist unglaublich!

Aber aus meiner Sicht war dies absehbar. Wer je eine moderne “bionische” Schauprothese zum echten Arbeiten anhatte, weiss was ich meine: das geht nicht⁵⁷⁾Erfahrungstatsache – darf gerne wiederholt und selbst ausprobiert werden!. Ausserdem haben ja 70% der Armamputierten, die keine Prothese tragen, nicht alleine deswegen unrecht, weil ihnen was am Arm fehlt⁵⁸⁾Man könnte nachfragen.. Was aber da dann in diesen Runden von effektiv anwenderfremden Diskussionspartnern darueber erzaehlt wird, ist teilweise nur noch schraeg und sonderbar. Man erkennt darin die reale, aktuelle Welt nicht wieder.

Am Ende ist es eine reine Machtfrage.

Bestimmen die nominellen Meinungsführer der nichtbehinderten Technologie-Elite, was Armamputierte trotz schwerwiegender Mängel herzuzeigen und zu tragen haben? Sind diese tonangebend dabei, wenn vereinbart wird, was kleingeredet und schlechtgemacht wird? Steht es ihnen zu, nicht nur seit Jahrzehnten bewährte sondern, selbstfinanziert durch die eigene Arbeit, von Armamputierten selbst bis in die alleraktuellste Neuzeit weiterentwickelte und höchstleistende Technologie als “uralt” oder “abgestanden” hinzustellen⁵⁹⁾Wer mich bei der Organisation des Cybathlon zur “Captain Hook” Ausstellung als Vertreter “alten Karsumpels” als museale Schiessbudenfigur aufbieten moechte, der teilt mir damit zunaechst einen Umfang an Geringschaetzung mit, der weit ueber die Beleidigung hinausgeht.? Können und wollen wir uns als Gesellschaft eine derartig masslose Arroganz überhaupt leisten? Oder sind Forscher Dienstleister und müssten dann echte Anforderungen aus dem Alltag unter Berücksichtigung von beobachtbaren Tatsachen (siehe versuchshalber oben) berücksichtigen, um unter anderem Armamputierten dienend in Bereichen zu helfen, gerade auch wo es ihnen vielleicht gerade nicht so unheimlich Spass macht?

Denn gerade die Technologie, bei der die Prothese an den Körper kommt, die sogenannte Suspension, der Schaft, würde in der angewandten Forschung bedingen, dass man sich mit Reibungsausschlägen, Schweiss und Blasen beschäftigt, die unweigerliche Folge bisher nicht ausgereifter Technologie ist⁶⁰⁾Armamputation ist weder nett oder schön, sauber oder schmerzfrei. Es geht, aber man macht was durch.. Dafür müssten Sie dann erstmal einen Ethikantrag schreiben⁶¹⁾Stichworte: HFG, HFV.. Mein Armstumpf nach ca. 10 Stunden sehr leichter Büroarbeit mit dem iLimb sieht schlecht [link] aus; helfen Sie mir beim Beantworten dieser Frage: macht mich das Tragen dieser Prothese menschlicher? äusserlich? wie sieht es darunter aus? wie menschlich sind Sie, wenn Sie das von mir erwarten? jetzt wo Sie das wissen? sind Sie die einzige Person, die sich das gerade fragt, oder wurden diese Fragen schon anderswo gestellt? hat der Behinderte Ihren Vorstellungen von Menschlichkeit zu folgen? um welchen Preis? hilft es Ihnen, wenn man sich als Zeichen der Unterwerfung noch extra was aufschlägt? helfen Blasen und ev. etwas Blut, um die Unterordnung als Sachbeweis zu kriegen, oder reichen allabendliche schwere Verspannungen? Dass es nicht gerade lustig ist, sich damit zu beschäftigen, hat zur Folge, dass wir im Jahr 2016 noch darüber reden müssen. Nicht Sie natürlich. Wenn weiterhin 70% der Armamputierten ohne Prothese bleiben, ist das vielleicht sogar besser so, meinen Sie nicht auch? Oder doch lieber den Ethikantrag schreiben und sich dann mit Blasen, Schweiss, Stumpfausschlag, wie das dann riecht (“is it air we are breathing?”) und den damit verbundenen Beschwerlichkeiten (erstmal wieder 2 Wochen keine Prothese tragen, bis das dann geheilt ist) auseinandersetzen? Doch, ich finde es auch schön wenn Sie die Dinge etwas zu Ende denken ; )

Am Rande sei erwaehnt, dass die Cybathlonveranstalter (Cybathlon, ETH, NCCR Robotics) mich tatsächlich mehrere Male⁶²⁾Das erste Mal wurde ich direkt angesprochen. Das zweite Mal erhielt ich eine via Organisationsteam weitergeleitete Anfrage per Mail am 25. Mai 2016, die ich telefonisch ausführlich abschlägig beantwortete. direkt einluden und anfragten, ob ich nicht meinen (materialtechnisch und u.a. mit zwei von uns nachgebutterten neuen CH-Patenten ausgebauten, extrem leistungsfähigen) “Hook”  bei ihrer Uralt-Karsumpel-Ausstellung (“Captain Hook”-Zelt) persoenlich herzeigen wolle, damit die Schaulustigen es bestaunen koennten ⁶³⁾Ich habe diesen Umstand in meinem Umfeld sehr breit diskutiert. Andere Leute fanden dafür noch ganz andere Worte. Ich habe in der telefonischen Absage, für die ich mir Zeit nahm, die damit zusammenhängende Problematik bezüglich Respekt und Stellenwert zum Miteinander, wenn man Leute derart hin- und ausstellt, sehr ausführlich ausgeführt. Die Dynamik der einzelnen Teammitarbeiter der Veranstalter untereinander kann ich allerdings nicht einsehen. Dazu, was diese extrem unglückliche Titelwahl bedeutet, habe ich mich bereits vorher geäussert.  .

Nun bin ich aber doch in der Lage, Respekt als solchen zu erkennen wenn es denn einer ist, und habe abgesagt. So etwas finde ich einen wirklich dicken Hund.

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